在MSRDS2008的Pioneer 3DX仿真例子中,发现robocam不能随着机器人的移动而改变视角。需要做如下调整:

一、可在创建摄像头的时候,增加一句AttachedChild。
// Create Camera Entity and start SimulatedWebcam service
CameraEntity camera = CreateCamera();
camera.CameraModel = CameraEntity.CameraModelType.AttachedChild;
// insert as child of motor base
robotBaseEntity.InsertEntity(camera);

二、也可以直接在仿真环境中修改:
1、运行Pioneer 3DX仿真
2、在菜单中悬着 ”Mode -> Edit”
3、展开 P3DXMotorBase
4、选择 robocam
5、点击0 ”Edit Entity” 按钮
6、在 ”Misc” 中,把 CameraModel 改为 “AttachedChild”
7、点击 ”Ok”
8、然后在菜单中选择 ”Mode -> Run”

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